Chien, Hrones Reswick

Strecken mit Ausgleich weisen eine Sprungantwort auf, die sich einem festen Endwert nähern. Solche Strecken enthalten keine offenen Integratoren. Für Strecken mit Ausgleich und Verzögerungen höherer Ordnung haben Chien, Hrones und Reswick einen Satz von Einstellregeln gefunden. Sie unterscheiden einerseits zwischen Führungs- und Störverhalten und andererseits zwischen aperiodischem Übergang und Überschwingen.

Zur Anwendung dieser Einstellregeln ist die Messung der Sprungantwort der Strecke (ohne Regler) erforderlich.
Aus der Sprungantwort werden die Parameter T_u (Verzugszeit), T_g (Ausgleichszeit) und K_S (Streckenverstärkung) bestimmt. Hierzu muss die Wendetangente eingezeichnet werden. Die beiden Zeiten ergeben sich aus deren Schnittpunkten mit der Zeitachse. Die Streckenverstärkung ergibt sich aus dem stationären Wert der Sprungantwort und der Eingangsamplitude.

Sprungantwort der Regelstrecke auf Eingangsamplitude

Literatur

Optimum settings for automatic controllers, N. B. Ziegler, J. G. Nichols, ,Trans. ASME, 64 (1942), 759-768

Inhalt Regelungstechnik

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